Реферат: Исследование влияния нелинейности на характеристики двигателя
Постановка задачи
Целью данной курсовой работы является:
— построение математической модели ДД;
— построение математической модели РУ;
— исследование влияния нелинейности на характеристики двигателя,сравнительный анализ с ранее полученными результатами;
— разработка схемы управления шаговым двигателем:
— втягивание штока;
— выдвижение штока;
— переключение между режимами;
— разработка схемы формирования управляющего сигнала.
Введение
За подачу топлива в ДД отвечает ТНВД, который управляется спомощью РУ. Такой способ управления не является оптимальным с точки зренияэкономии топлива. В других развитых странах подача топлива осуществляется припомощи электронного впрыска топлива непосредственно в цилиндр. Так как в нашейстране все ДД оснащены ТНВД, переход на такой способ подачи топлива являетсяэкономически не выгодным. Поэтому для повышения производительности ДД,увеличения экономии расхода топлива принято решение вместо РУ использоватьгидрорегулятор, управляемый при помощи системы управления (СУ), построенной наоснове МК.
На начальном этапе требуется получиться характеристики РУ, которыемы будем использовать в качестве эталонных, при проектировании СУ. Дляполучения характеристик требуется построить математические модели ипромоделировать их в пакете Simulink.
В качестве альтернативного РУ, будем использовать шаговыйдвигатель с сервоприводом, для которого требуется разработать схемы управленияи подключения, программное обеспечение.\
,1 Общие сведения построения математическоймодели
Математическое описание тягово-динамических процессов заключаетсяв составлении дифференциальных уравнений, отражающих механизм преобразованиявходной координаты в выходную по каждому элементу структурной схемы (см.рис.1). Совокупность таких уравнений и описания внешних воздействий на систему,ограничений и начальных условий, функциональных и кинематических зависимостей иявляется математической моделью динамического процесса.
/>
Рис.1. Структурная схема САРдвигателя.
При исследованиях работыдвигателя и регулятора в установившемся режиме (колебания «в малом») принятоиспользовать линеаризованные дифференциальные уравнения. Это значит, чтонелинейную характеристику элемента заменяют линейной на небольшом участке, гдесовершаются колебания относительно некоторого среднего положения. В теориирегулирования показано, что погрешность от такого допущения мала, поэтому оновполне корректно.
Следует отметить, что такаясущественная нелинейность системы, как излом регуляторной характеристики настыке регуляторного и корректорного участков, не может быть линеаризована безбольшой погрешности. Поэтому функциональная зависимость, отражающая этунелинейность, должна быть описана в математической модели в полных координатах,а не в приращениях.
Достоверностьматематического описания тягово-динамических процессов в значительной мерезависит от полноты учета оснащенности трактора механизмами и системами,влияющими на его динамические свойства. Рассмотрим дифференциальные уравнения,описывающие процесс регулирования частоты вращения коленчатого вала двигателядля таких конструктивных вариантов как двигатель со свободным впуском и тракторс механической трансмиссией.
1.1 Уравнение двигателя
Составляя уравнение движенияэтого элемента, необходимо увязать в соответствии со структурной схемой (см.рис.1) изменение момента сопротивления /> наколенчатом валу с изменением его угловой скорости />.Таким образом, работу двигателя с установившейся нагрузкой описывают уравнениемдвижения (вращения) коленчатого вала.
При действии на двигательпостоянным моментом сопротивления /> равновесноесостояние описывается равенством:
/>, (1)
где /> - крутящий моментдвигателя.
При введении в системувозмущения в виде приращения момента сопротивления равновесное состояниесистемы нарушится. Возникшая разность моментов вызовет ускорение или замедлениеугловой скорости коленчатого вала двигателя, вследствие чего возникнутинерционные силы
/>, (2)
где /> - момент инерции равныйсумме момента инерции /> вращающихсядеталей двигателя, приведенный к коленчатому валу и момента инерции /> вращающихся деталейведомой части муфты сцепления.
Уравнение (2) является уравнением движенияколенчатого двигателя в полных координатах.
Известно, что крутящиймомент двигателя является функцией двух переменных: угловой скоростиколенчатого вала двигателя и положения рейки топливного насоса, т.е. />. Для аппроксимации этойфункции используют разные методы: метод опорных кривых с нелинейнойинтерполяцией между ними, аппроксимацию полиномами второй или третьей степени идр. [1]
Рассмотрим подробнее методопорных кривых. В качестве опорных кривых выбираются скоростные характеристикидвигателя (рис.2.) снятые по ГОСТ 18509-73 при закрепленной рейке (илидозаторе) регулятора топливного насоса.
/>
Рис.2. Скоростные характеристики двигателяСМД-60 при различных положениях рейки топливного насоса (h).
В соответствии с указаннымметодом крутящий момент двигателя /> представимв виде:
/>,
/> (3)
где /> и /> – функции переменной />, ограничивающие областьзначений по />; /> – функция двух переменныхв относительных единицах, представляющая собой семейство нелинейныхинтерполирующих зависимостей (рис.3) перехода между граничными кривыми(рис.2.), соответствующими ходу рейки (дозатора) максимальной /> и минимальной /> подаче топлива.
/>.(4)
При построении функции /> за относительную единицупринимаем разность ординат /> и /> при соответствующемзначении />
при />, />;
при />, />,
т. е. функция изменяется впределах />
/>
Рис.3. Зависимость междукоэффициентом интерполяции и ходом муфты регулятора.
Аппроксимация функции /> рассмотрена на примередвигателя СМД-60. В качестве опорных выбраны кривые, соответствующие /> и />
Построенное таким образомсемейство кривых /> для различныхзначений угловой скорости двигателя />, можетбыть с некоторой погрешностью заменено одной средней кривой (в данном случаепрямой />), которая изображенаштриховой линией (см. рис.3). Для определения коэффициентов уравнениядостаточно решить систему уравнений для граничных точек />, /> и />, />
/>,(4)
откуда
/>.(5)
В рассматриваемом случаеразность
/>/>
С учетом уравнений (4) и (5)функциональная зависимость примет вид
/>,(6)
а аппроксимированное уравнение движенияколенчатого двигателя СМД-60 принимает вид:
/>.(7)
где /> - момент инерции равныйсумме момента инерции вращающихся деталей двигателя, приведенный к коленчатомувалу и момента инерции вращающихся деталей ведомой части муфты сцепления (длядвигателя СМД-60 />).
В уравнении /> - верхняя опорная кривая,соответствующая номинальному положению рейки (дозатору) />. В результате ееаппроксимации получили полином третьего порядка вида: />. На примере двигателяСМД-60 (рис.2.) />, />, /> и />.
Таблица 1
«Значение скоростнойхарактеристики двигателя СМД-60»
w Mд 130,00 580,00 140,00 590,00 150,00 597,50 160,00 601,50 170,00 600,00 180,00 595,50 190,00 590,00 200,00 582,50 209,44 572,2006 210,00 570,00 220,00 560,00/>
Рис.4. Скоростнаяхарактеристика двигателя СМД-60.
Для значений угловойскорости />, необходимых приэлектроном моделировании для выхода в зону рабочей частоты используем линейнуюаппроксимацию />.
Таблица 2
Значение скоростнойхарактеристики двигателя при />
w M 130,00 580,00 140,00 590,00 150,00 597,50/>
Рис.5. Скоростнаяхарактеристика двигателя при />.
Значение номинальной угловойскорости /> определено в процессестендовых испытаний двигателя (/>).
1.2 Уравнение регулятора скоростногорежима двигателя
На тракторных двигателяхприменяют всережимные механические регуляторы прямого действия с центробежнымчувствительным элементом (см. рис.9.). Математическое описание работы такогорегулятора в соответствии со структурной схемой САР (см. рис.1.) должновыражать зависимость изменения положения органа управления подачей топлива приизменении скоростного режима двигателя. В зависимости от типа топливного насосаорганом, управляющим подачей топлива, является рейка или дозатор, связанныекинематически с муфтой регулятора. Поэтому положение рейки или дозаторатопливного насоса определяется положением муфты регулятора, которое зависит отсоотношения поддерживающей и восстанавливающей сил регулятора.
/>
Рис.6. Схема регулятораскоростного режима двигателя.
Восстанавливающая сила /> — это сила упругостипружины 6 (см. рис.6.). Ее значение определяют по предварительной затяжкепружины, осуществляемой трактористом с помощью рычага подачи топлива. Приданной предварительной затяжке пружины значение /> определяетсяположением муфты регулятора, т.е. />.
Поддерживающая сила /> - это приведенная к муфтецентробежная сила грузов 2. Она определяется угловой скоростью /> их вращения; /> - коэффициентподдерживающей силы, зависящий от положения муфты регулятора, />
Таким образом, на муфтурегулятора действуют две противоположно направленные силы, которые и определяютее статическое равновесие (при />)
/>,(8)
где /> - угловая скорость валарегулятора.
При нарушении скоростногорежима или предварительной затяжки пружины статическое равновесие нарушается.При изменении угловой скорости поддерживающая сила получает приращение />, вызывающее перемещение /> муфты. В результате этогодеформируется пружина и возникает приращение восстанавливающей силы />. Вследствие нарушениястатического равновесного режима возникают инерционные силы /> от массы грузов исвязанных с муфтой деталей регулятора и топливного насоса.
Кроме перечисленных сил впроцессе движения муфты регулятора действуют силы жидкостного трения. Силамитрения без смазки обычно пренебрегают.
Известно, что силажидкостного трения пропорциональна скорости перемещения />. Если принять в качествекоэффициента пропорциональности фактор торможения />,значения которого зависят от параметров смазки и числа сопрягающихсяповерхностей, то сила жидкостного трения или демпфирования может быть выраженав качестве произведения />.
Таким образом, известны всесоставляющие баланса сил, действующих на муфту регулятора при нарушении ееравновесного состояния. С учетом этих составляющих уравнение движения муфтырегулятора в полных координатах примет вид
/>.(9)
Зависимостьвосстанавливающей силы /> и инерционногокоэффициента /> от хода муфты регуляторастроится на основании статического расчета по конструктивным характеристикамрегулятора. Такие характеристики для регулятора типа НД-22/6 двигателя СМД-60 показанысоответственно на рис.7. и рис.8.
/>
Рис.7. Зависимостьвосстанавливающей силы /> регулятора отперемещения муфты /> топливногонасоса НД-22/6.
/>
Рис.8. Зависимостькоэффициента инерционности грузов /> регулятораот перемещения муфты />.
График восстанавливающейсилы /> аппроксимируют уравнениями[2]:
/>(10)
где /> и /> - значениявосстанавливающей силы на регуляторном и корректорном участках при />; /> и /> - коэффициенты уравненияравные тангенсам угла наклона графиков восстанавливающей силы к оси абсцисссоответственно на регуляторном и корректорном участках.
Графическую зависимостьинерционного коэффициента /> от ходамуфты регулятора /> аппроксимируютвыражением:
/>,(11)
где /> - значения инерционногокоэффициента при />; /> - коэффициент уравненияравный тангенсу угла наклона графика инерционного коэффициента к оси абсцисс.
Положение дозирующего органа/> определяют положениеммуфты регулятора />. Конструктивно врегуляторе типа НД-22/6 ход муфты регулятора z равен ходу дозатора />, т. е. />.
Значение факторадемпфирования /> для регуляторатипа НД-22/6 по данным ЦНИИТА принято постоянным, не зависящим от положениядозатора (/>). Масса движущихся частейрегулятора и топливного насоса двигателя СМД-60 по данным ЦНИИТА />.
Таким образом, длярегулятора типа НД-22/6 исходное уравнение (9) с учетом выше приведенныхзависимостей (10) и (11) после аппроксимации для регуляторного и корректорногоучастка имеет вид:
/>(12)
Таблица 3
Расчет коэффициентов уравнения регулятора
N, Нс/м 120 N/m 1290,3 A, Нс2 0,001 A/m 0,0107527 Ep, Н 29,477 Ep/m 316,957 Ek, Н 100 Ek/m 1075,27 Cp, Н/м 8330 Cp/m 89570 Ck, Н/м 60120,8 Ck/m 646460 Ca, Нс/м 0,05870 Ca/m 0,6312Таблица 4
Зависимость положения рейки от угловой скорости
w h 20 0,001670624 40 0,001692575 60 0,001729275 80 0,001780898 100 0,00184769 120 0,00192997 140 0,00202814 160 0,002142683 180 0,002274174 200 0,002423284 209,4395102 0,0025 209,4395102 0,0025 210 0,002546956 215 0,00298186 220 0,003447467 225 0,003946736 230 0,004483033/>
Рис.9. Зависимость положения рейки от угловой скорости.
На основе полученных математических моделей, промоделируем впакете Simulink.
/>
Рис.10. Модель двигателя с регулятором при неизвестной нагрузке.
/>
Рис.11. График перемещения рейки регулятора.
/>
Рис.12а. График изменения оборотов двигателя на разгонном участке.
/>
Рис.12б. График изменения оборотов двигателя.
1.3 Исследование влияния нелинейности на характеристики системы
При оборотах >150 скоростная характеристика двигателяпредставляет собой нелинейность, описываемую полиномом 3 порядка. Это делаетневозможным использование аналитических методов для исследования системы.Необходимо пользоваться численными методами для решения дифференциальныхуравнений.
Попробуем избавиться от нелинейности. Перейдём от непрерывнойфункции 3 степени к кусочно-непрерывным функциям, которые описываютсяполиномами 1 порядка.
/>
Рис.13. Скоростнаяхарактеристика двигателя с кусочно-непрерывными функциями.
Получим 3 участка, каждый из которых описанследующими уравнениями.
/>
Промоделируем систему с данным видом нелинейности.
/>
Рис.14. Модель двигателя с регулятором при неизвестной нагрузке.
/>
Рис.15 График зависимости оборотов двигателя на разгонном участке.
/>
Рис.16а. График изменения оборотов двигателя.
/>
Рис.16б. График перемещения рейки регулятора.
Проведем сравнение с нелинейной характеристикой, полученной ранее.
/>
Рис.17а. График ошибки изменения оборотов двигателя.
/>
Рис.17б. График ошибки перемещения рейки регулятора.
Анализируя полученные результаты моделирования, можно сделатьвывод о том, что переходя от нелинейности, которая описывается полиномом 3гопорядка, к кусочно-непрерывным линейным функциям, качество системы практическине изменяется.
2 Шаговый двигатель
2.1 Описание шагового двигателя
Штатный регулятор совмещает в себе регулирующее устройство иисполняющий элемент. В качестве альтернативы предлагается использоватьсервопривод, управляемый шаговым двигателем. Необходимость сервоприводаобусловлена тем, что мощности шагового двигателя недостаточно для перемещениярейки, отвечающей за подачу топлива. Поэтому шаговый двигатель будет выполнятьфункции регулирующего устройства, а сервопривод – исполняющего. В связи с этим,структурная схема САР примет вид:
/>
Рис.18. Модифицированнаяструктурная схема САР двигателя.
Таблица 5
Величина хода штокаэлектродвигателя
Положение штока Число шагов электродвигателя Величина хода штока электродвигателя, мм 1- «минимальный вылет» 0,0 2- «рабочий ход» 264 11,000±0,066 3- «максимальный вылет» 312 13,00 ±0,08 Примечание — Величина хода штока при выдвижении и втягивании на 1 мм соответствует 24 шагам электродвигателя/>
Рис.19. Схемы подключенияэлектродвигателя.
I — типовая схема выходногокаскада системы управления
электродвигателем;
II — электродвигатель (А, В,С, D — контакты разъема
электродвигателя);
+Up — напряжение питания системыуправления;
UAB ,UCD — амплитуда управляющихимпульсов на контактах А, В, С, D; +Up-UAB < 0,7 В;
+Up- UCD < 0,7 В.
Параметры импульсовуправления
Временные диаграммыимпульсов управления электродвигателем (скорость вращения ротора двигателя 168шаг/с — скорость перемещения штока 7 мм/с).
/>
Рис.20. Втягивание штока.
/>
Рис.21. Выдвижение штока.
2.2 Разработка схемы управления двигателем
2.2.1 Получение последовательности выходных импульсов
Для того чтобы реализовать управляющие импульсы, воспользуемсяподходом построения счетчика с произвольным порядком счета.
Необходимость в таких устройствах возникает при проектированииавтоматов для выдачи отдельных сигналов включения и выключения устройств вопределенной последовательности.
Рассмотрим построениетакого счётчика на JK-триггерах. Получим последовательность выходных состоянийсчётчика. Для этого определим величину одного кванта времени D как наибольший общийделитель (НОД) из длительностей импульсов /> иинтервалов между ними /> для всех выходов(рис.20-21).
Результатом являетсяквант времени D,равный 0.35mc.
Выходнаяпоследовательность будет иметь вид РА0, РА1, РА2, РА3.
Необходимо доопределить 4-разрядные коды (РА0, РА1, РА2, РА3) до n-разрядных таким образом,чтобы среди них не было одинаковых.
n по формуле:
/>,
где /> – знакокругления до ближайшего справа целого числа.
m – количество выходов;
к – максимальное число одинаковых кодов.
В нашем случае, m=4, k=15, n=8.
Чтобы исключить одновременного изменения состояния двух разрядов,будем доопределять последовательность кодами Грея. Код Грея относится к таким,в которых при переходе от любой кодовой комбинации к следующей изменяетсятолько один разряд. В схемотехнике счетчиков это свойство устраняетодновременное переключение многих разрядов, характерное для двоичных счетчиковпри некоторых переходах. Одновременное переключение многих элементов создает такиетоковые импульсы в цепях питания схем, которые могут вызывать сбои в работесхемы.
В результате получим последовательность, представленную вПриложении 1.
Последовательность имеет 68 устойчивых неповторяющихся состояний.Для построения такого счётчика необходимо 8 триггеров. Выберем JK – триггеры.
2.2.2 JK– триггер
Триггеры – элементарные автоматы, содержащие собственно элементпамяти (фиксатор) и схему управления. Фиксатор строится на двух инверторах,связанных друг с другом «накрест», так что выход одного соединен с входомдругого. Такое соединение дает цепь с двумя устойчивыми состояниями (рис. 22).Действительно, если на выходе инвертора 1 имеется логический нуль, то онобеспечивает на выходе инвертора 2 логическую единицу, благодаря которой сам исуществует. То же согласование сигналов имеет место и для второго состояния,когда инвертор 1 находится в единице, а инвертор 2 – в нуле. Любое из двухсостояний может существовать неограниченно долго.
/>
Рис. 22. Ячейка с двумя устойчивыми состояниями.
/>
Рис. 23. Схемы фиксаторов с входами управления на элементах ИЛИ-НЕи И-НЕ
Переходное состояние, вкотором инверторы активны, неустойчиво. Это можно показать, имея в виду, чтонапряжения в любой цепи не являются идеально постоянными, а всегда имеют местофлуктуации. Флуктуации обязательно приведут фиксатор в одно из двух стабильныхсостояний, т. к. из-за наличия в схеме петли положительной обратной связи любоеизменение режима вызывает продолжение в том же направлении, пока фиксатор неперейдет в устойчивое состояние, когда петля обратной связи как бы разрываетсявследствие потери инверторами усилительных свойств (переход в режимы отсечки инасыщения, свойственные устойчивым состояниям).
Чтобы управлять фиксатором,нужно иметь в логических элементах дополнительные входы, превращающие инверторыв элементы И-НЕ либо ИЛИ-НЕ. На входы управления поступают внешние установочныесигналы.
Установочные сигналыпоказаны на рис. 23 штриховыми линиями. Буквой R латинского алфавита (от Reset) обозначен сигналустановки триггера в нуль (сигнал сброса), а буквой S (от Set) – сигнал установки всостояние логической единицы (сигнал установки). Состояние триггера считываетсяпо значению прямого выхода, обозначаемого как/>.Чаще всего триггер имеет и второй выход с инверсным сигналом />. Для фиксатора наэлементах ИЛИ-НЕ установочным сигналом является единичный, поскольку только онприводит логический элемент в нулевое состояние независимо от сигналов на другихвходах элемента. Для фиксатора на элементах И-НЕ установочным сигналом являетсянулевой, как обладающий тем же свойством однозначно задавать состояние элементанезависимо от состояний других входов.
Таблицу истинности триггера JK можно записать в полном(табл. 6) или сокращенном виде (табл. 7). Через /> обозначено новоесостояние триггера (после переключения).
Таблица 6
/>
/>
/>
/>
Режим Хранение 1 1 1 Установка 0 1 1 1 1 Установка 1 1 1 1 1 1 1 Переключение 1 1 1Таблица 7
/>
/>
/>
Q 1 1 1 1 1/>
Карта Карно для JK-триггера показана на рис. 24. Из неё можнополучить характеристическое уравнение триггера />.
/>
Рис. 24. Карта Карно для JK-триггера
По характеристическому уравнению можно построить схему триггера влюбом логическом базисе (рис. 25).
/>
Рис. 25. Схема JK-триггера в базисе И, ИЛИ, НЕ
Диаграмма состояний (рис. 26) отражает наличие у триггера двухустойчивых состояний и условия перехода из одного состояния в другое. Словарьтриггера (табл. 8) даёт ту же информацию в аналитической форме и являетсяинструментом проектирования схем, содержащих триггеры.
/>
Рис. 26. Диаграммы состояний (графы переходов) для JK-триггера
Таблица 8
Переход J K 0→0/>
0→1 1/>
1→0/>
1 1→1/>
Важным способом описания функционирования триггеров (как и другихавтоматов) являются временные диаграммы, отражающие не только логическоефункционирование схемы, но и её поведение во времени. Это поведение другимиспособами описания работы триггеров не отображается, и поэтому в ряде случаеввременные диаграммы незаменимы. Временные диаграммы соответствуют той картине,которую можно наблюдать на экране осциллографа или логического анализатора(рис. 27).
/>
Рис. 27. Временные диаграммы работы асинхронного JK-триггера
На практике временные диаграммы чаще всего изображаютсясхематично, без осей координат (с целью упрощения графических изображений).
Приведённое выше описание относится к асинхронному JK-триггеру, изменениесостояний которого происходит под действием входных сигналов J и K.
На практике чаще всего используются синхронные триггеры,отличающиеся наличием дополнительного, так называемого синхронизирующего входаС (от англ. слова clock – тактировать).
Восприятие входных сигналов J и K у синхронного триггерапроисходит только при наличии активного уровня сигнала на входе С.
Работу такого триггера можно проиллюстрировать временнойдиаграммой (рис. 28).
/>
Рис. 28. Временные диаграммы работы синхронного JK-триггера
2.2.3 Получение управляющих сигналов
Переходы кодируются в соответствии с таблицей переходов для JK – триггера (Таблица 3).Полученные функции возбуждения для каждого триггера представлены в Приложении2.
2.2.4 Построение схем функций возбуждения
Осуществим минимизацию каждого из входных сигналов триггеров. Приэтом «/>» можно доопределять «0»или «1» исходя из целесообразности минимизации. На основе полученныхминимизированных функций, построим схемы функции возбуждения для каждого входа.
/>
Рис.29. Схема реализации функции возбуждения для J – входа 1 триггера
/>
Рис.30. Схема реализации функции возбуждения для K – входа 1 триггера
/>
Рис.31. Схема реализации функции возбуждения для J – входа 2 триггера
/>
Рис.32. Схема реализации функции возбуждения для K – входа 2 триггера
/>
Рис.33. Схема реализации функции возбуждения для J – входа 3 триггера
/>
Рис.34. Схема реализации функции возбуждения для K – входа 3 триггера
/>
Рис.35. Схема реализации функции возбуждения для J – входа 4 триггера
/>
Рис.36. Схема реализации функции возбуждения для K – входа 4 триггера
/>
Рис.37. Схема реализации функции возбуждения для J – входа 5 триггера
/>
Рис.38. Схема реализации функции возбуждения для K – входа 5 триггера
/>
Рис.39. Схема реализации функции возбуждения для J – входа 6 триггера
/>
Рис.40. Схема реализации функции возбуждения для K – входа 6 триггера
/>
Рис.41. Схема реализации функции возбуждения для J – входа 7 триггера
/>
Рис.42. Схема реализации функции возбуждения для K – входа 7 триггера
/>
Рис.43. Схема реализации функции возбуждения для J – входа 8 триггера
/>
Рис.44. Схема реализации функции возбуждения для K – входа 8 триггера
Каждую функцию представимв виде дешифратора для каждого триггера.
Будем использоватьсинхронный JK триггер.
/>
Рис.45 Схема управлениядвигателем.
Анализируя временныедиаграммы (рис.20-21) можно заметить, что формы сигналов на циклахвтягивания/выдвижения штока одинаковы, но подаются на разные входы. Поэтомунецелесообразно разрабатывать новую схему для выдвижения штока. Достаточно,используя имеющуюся схему, поменять выходы схемы управления двигателем.
Для управлениемнаправлением движения штока будем использовать сигнал реверса. Для переключениявходов, построим схему, используя мультиплексоры типа 2-1.
/>
Рис.46 Мультиплексор.
Вход А – управляющий. Навыход мультиплексора подаётся входная последовательность, в зависимости отзначения управляющего входа. Так при подаче «0» на управляющий вход на выходебудет сигнал со входа D0, при подаче «1» — D1. Вход разрешения разрешает работумультиплексора, управляется высоким уровнем сигнала.
/>
Рис.47 Схема переключениярежимов работы двигателя.
3 Формированиеуправляющих сигналов
Все схемы реализуем наПЛИС на кристалле xc95288xl.
3.1 Измерение оборотовдвигателя
Для измерения количества оборотов двигателя используется тахометр.Тахометр состоит из счётчика, считающего импульсы, поступающие с датчикакоординаты на двигателе, регистра, хранящего результаты измерений, ираспределителя импульсов, частота которых выбирается таким образом, чтобы запериод этих управляющих импульсов T на счётчик поступило определенное количествоимпульсов, по которым определяется скорость вращения двигателя. Сраспределителя поступают короткие импульсы, смещённые друг относительно друга.Первый поступает на тактовый вход регистра, обеспечивая сохранение показанийсчётчика в нём, а второй обнуляет счётчик.
Если на один оборот двигателя приходится 1000 импульсов, и завремя измерения Т на счетчик поступает Х импульсов, то выражение, по которомуопределяем угловую скорость вращения, имеет вид:
W=60Х/1000T (об/мин)
где: W — угловая скорость вращения двигателя.
Х — количество импульсов за T с.
Структурная схема тахометра приведена на рис. 48.
/>
Рис. 48. Структурная схема тахометра
Счетчик делитель задает необходимое время подсчета импульсов скодового датчика. Коэффициент зависит от времени измерения по формуле: 80*Х,где Х- время измерения в мс. Период измерения не должен быть слишком большим.Иначе счетчик переполнится и обнулится.
Сигнал с СС0 – записывает данные в регистр.
Сигнал с СС2 – обнуляет счетчик.
Сигнал с СС0 поступает на1 такт раньше, чем с СС2. Т.е. Сначала измерение записывается в регистр, апотом обнуляется.
3.1.1 Счетчик-делитель
Так как частота ГТИ 20МГц,то для того чтобы обеспечить необходимые временные задержки логическихэлементов, необходимо уменьшить частоту сигнала, поставив делители. Требуемаячастота сигнала – 50КГц. Чтобы добиться данной частоты установим делитель на400. Он представляет из себя последовательно включенные делители на 5 и на 16.
Приведём состояниясчетчика-делителя на 5 и переходы между ними. В соответствии с указаннымипереходами для каждого триггера в правой части таблицы записываются функциивозбуждения.
Таблица 9
Исходное состояниеСледующее
состояние
Функции
возбуждения
/>
/>
/>
/>
/>
/>
/>
/>
/>
/>
/>
/>
/>
/>
/>
/>
/>
/>
/>
/>
/>
/>
/>
/>
Имея в виду, что вместо символа произвольного сигнала /> можно подставлять любуюпеременную («0» или «1»), на основании таблицы запишем:
/> (в столбце /> оставленавсего одна единица),
/>, />.
Для функций /> выберемварианты с наибольшим числом констант, чтобы меньше нагружать источники сигналов.Примем, что />, /> и />.
/>
Рис.49 Делитель на 5.
Реализациясчетчика-делителя на 16 – аналогичная.
3.1.2 Тахометр
Сигнал требуемой частотыподается на 8-ми разрядный счетчик, после которого происходит сравнение на «0»и на «2». Т.е. сигналы записи в регистр и сброса счётчика импульсов разнесеныпо тактам. Это необходимо для того, чтобы не происходило одновременного сбросасчётчика и считывания данных с него.
/>
Рис.50 Тахометр.
На схеме вход В – вход сгенератора требуемой частоты. На вход А поступают сигналы с датчика, стоящегона двигателе. Выходы out7 – out0 – значение текущей скорости двигателя.
ЗАКЛЮЧЕНИЕ
В данном курсовом проектеисследовали влияние нелинейности на характеристики двигателя: пришли к выводу,что можно перейти от описания модели двигателя полиномом 3го порядка ккусочно-непрерывным линейным функциям.
Спроектировали схемыуправления шаговым двигателем: втягивание, выдвижение штока, используя подходпостроения счетчика с произвольным порядком счета; схему переключения режимовработы на основе мультиплексоров типа 2/1; схему формирования управляющихсигналов. Для разработки схем управления можно воспользоваться альтернативнымметодом, использующим средства автоматизации – язык VHDL.
Литература
1.П.В.Агуров «Интерфейсы USB. Практика использованияи программирования» Спб.: БХВ – Петербург, 2004.
2.М.С.Голубцов, А.В.Кириченкова «МикроконтроллерыAVR: от простого ксложному». Изд.2-е, испр. и доп. – М.: Солон – пресс,2004. 304с.
3.В.В.Гребнев «Микроконтроллеры семейства AVR фирмы Atmel». – М.: ИП-РадиоСофт,2002. 176с.
4.Давыдова «Двигатель шаговый ДШМ 27,6-11,13-2технические условия». 2007 – 42с.
5.В.Ю. Зотов «Проетирование цифровых устройств наоснове ПЛИС фирмы XILINX в САПР WebPack ICE», Москва, 2003.
6.Г.М.Кутьков В.Н.Сидоров «Тракторы и автомобили»Учебно–методическое пособие. Москва – Калуга. 2007.
7.В.Н.Сидоров «Методика расчётатягово-динамических характеристик трактора» методическое пособие. Калуга.
8. Е.П.Угрюмов «Цифровая схемотехника» СПБ.: БХВ – Петербург, 2004.
Приложение 1
Q8 Q7 Q6 Q5 Q4 Q3 Q2 Q1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1Приложение 2
Q8 Q7 Q6 Q5 Q4 Q3 Q2 Q1 J8 J7 j6 jj5 j4 j3 j2 j1 k8 k7 k6 k5 k4 k3 k2 k1 1-0 0-0 0-0 0-0 0-0 0-0 0-0 1-1 * 1 * * * * * * * 0-0 0-0 0-0 0-0 0-1 0-0 0-0 1-1 * * * * 1 * * * * 0-0 0-0 0-0 0-1 1-1 0-0 0-0 1-1 * * * 1 * * * * * 0-0 0-0 0-1 1-1 1-1 0-0 0-0 1-1 * * 1 * * * * * * 0-0 0-0 1-1 1-0 1-1 0-0 0-0 1-1 * * * * 1 * * * * 0-0 0-1 1-1 0-0 1-1 0-0 0-0 1-1 * 1 * * * * * * * 0-0 1-1 1-1 0-1 1-1 0-0 0-0 1-1 * * * 1 * * * * * 0-0 1-1 1-0 1-1 1-1 0-0 0-0 1-1 * * * 1 * * * * * 0-0 1-1 0-0 1-0 1-1 0-0 0-0 1-1 * * * * 1 * * * * 0-1 1-1 0-0 0-0 1-1 0-0 0-0 1-1 1 * * * * * * * * 1-1 1-1 0-0 0-1 1-1 0-0 0-0 1-1 * * * 1 * * * * * 1-1 1-1 0-1 1-1 1-1 0-0 0-0 1-1 * * 1 * * * * * * 1-1 1-1 1-1 1-0 1-1 0-0 0-0 1-1 * * * * 1 * * * * 1-1 1-0 1-1 0-0 1-1 0-0 0-0 1-1 * * 1 * * * * * * 1-1 0-0 1-1 0-1 1-1 0-0 0-0 1-1 * * * 1 * * * * * 1-1 0-0 1-0 1-1 1-1 0-0 0-0 1-1 * * * 1 * * * * * 1-1 0-0 0-0 1-1 1-1 0-0 0-0 1-0 * * * * * * * * 1 1-1 0-0 0-0 1-0 1-1 0-0 0-0 0-0 * * * * 1 * * * * 1-1 0-0 0-0 0-0 1-1 0-0 0-1 0-0 * * * * * * 1 * * 1-0 0-0 0-0 0-0 1-1 0-0 1-1 0-0 * 1 * * * * * * * 0-0 0-0 0-0 0-1 1-1 0-0 1-1 0-0 * * * 1 * * * * * 0-0 0-0 0-1 1-1 1-1 0-0 1-1 0-0 * * 1 * * * * * * 0-0 0-0 1-1 1-0 1-1 0-0 1-1 0-0 * * * * 1 * * * * 0-0 0-1 1-1 0-0 1-1 0-0 1-1 0-0 * 1 * * * * * * * 0-0 1-1 1-1 0-1 1-1 0-0 1-1 0-0 * * * 1 * * * * * 0-0 1-1 1-0 1-1 1-1 0-0 1-1 0-0 * * * 1 * * * * * 0-0 1-1 0-0 1-0 1-1 0-0 1-1 0-0 * * * * 1 * * * * 0-1 1-1 0-0 0-0 1-1 0-0 1-1 0-0 1 * * * * * * * * 1-1 1-1 0-0 0-1 1-1 0-0 1-1 0-0 * * * 1 * * * * * 1-1 1-1 0-1 1-1 1-1 0-0 1-1 0-0 * * 1 * * * * * * 1-1 1-1 1-1 1-0 1-1 0-0 1-1 0-0 * * * * 1 * * * * 1-1 1-0 1-1 0-0 1-1 0-0 1-1 0-0 * * 1 * * * * * * 1-1 0-0 1-1 0-1 1-1 0-0 1-1 0-0 * * * 1 * * * * * 1-1 0-0 1-1 1-1 1-0 0-0 1-1 0-0 * * * * * 1 * * * 1-0 0-0 1-1 1-1 0-0 0-0 1-1 0-0 * 1 * * * * * * * 0-0 0-0 1-1 1-1 0-0 0-1 1-1 0-0 * * * * * 1 * * * 0-0 0-0 1-1 1-0 0-0 1-1 1-1 0-0 * * * * 1 * * * * 0-0 0-1 1-1 0-0 0-0 1-1 1-1 0-0 * 1 * * * * * * * 0-0 1-1 1-1 0-1 0-0 1-1 1-1 0-0 * * * 1 * * * * * 0-0 1-1 1-0 1-1 0-0 1-1 1-1 0-0 * * * 1 * * * * * 0-0 1-1 0-0 1-0 0-0 1-1 1-1 0-0 * * * * 1 * * * * 0-1 1-1 0-0 0-0 0-0 1-1 1-1 0-0 1 * * * * * * * * 1-1 1-1 0-0 0-1 0-0 1-1 1-1 0-0 * * * 1 * * * * * 1-1 1-1 0-1 1-1 0-0 1-1 1-1 0-0 * * 1 * * * * * * 1-1 1-1 1-1 1-0 0-0 1-1 1-1 0-0 * * * * 1 * * * * 1-1 1-0 1-1 0-0 0-0 1-1 1-1 0-0 * * 1 * * * * * * 1-1 0-0 1-1 0-1 0-0 1-1 1-1 0-0 * * * 1 * * * * * 1-1 0-0 1-0 1-1 0-0 1-1 1-1 0-0 * * * 1 * * * * * 1-1 0-0 0-0 1-0 0-0 1-1 1-1 0-0 * * * * 1 * * * * 1-0 0-0 0-0 0-0 0-0 1-1 1-1 0-0 * 1 * * * * * * * 0-0 0-0 0-0 0-0 0-0 1-1 1-0 0-0 * * * * * * * 1 * 0-0 0-0 0-0 0-1 0-0 1-1 0-0 0-0 * * * 1 * * * * * 0-0 0-0 0-0 1-1 0-0 1-1 0-0 0-1 * * * * * * * 1 * 0-0 0-0 0-1 1-1 0-0 1-1 0-0 1-1 * * 1 * * * * * * 0-0 0-0 1-1 1-0 0-0 1-1 0-0 1-1 * * * * 1 * * * * 0-0 0-1 1-1 0-0 0-0 1-1 0-0 1-1 * 1 * * * * * * * 0-0 1-1 1-1 0-1 0-0 1-1 0-0 1-1 * * * 1 * * * * * 0-0 1-1 1-0 1-1 0-0 1-1 0-0 1-1 * * * 1 * * * * * 0-0 1-1 0-0 1-0 0-0 1-1 0-0 1-1 * * * * 1 * * * * 0-1 1-1 0-0 0-0 0-0 1-1 0-0 1-1 1 * * * * * * * * 1-1 1-1 0-0 0-1 0-0 1-1 0-0 1-1 * * * 1 * * * * * 1-1 1-1 0-1 1-1 0-0 1-1 0-0 1-1 * * 1 * * * * * * 1-1 1-1 1-1 1-0 0-0 1-1 0-0 1-1 * * * * 1 * * * * 1-1 1-0 1-1 0-0 0-0 1-1 0-0 1-1 * * 1 * * * * * * 1-1 0-0 1-1 0-1 0-0 1-1 0-0 1-1 * * * 1 * * * * * 1-1 0-0 1-0 1-1 0-0 1-1 0-0 1-1 * * * 1 * * * * * 1-1 0-0 0-0 1-0 0-0 1-1 0-0 1-1 * * * * 1 * * * * 1-1 0-0 0-0 0-0 0-0 1-0 0-0 1-1 * * * * * * 1 * *Приложение 3
/> /> J8 K8 J7 K7 J6 K6 J5 K5 J4 K4 J3 K3 J2 K2 J1 K1 * * * * * * * * * * * * * * * * 1 1 * * * * 1 * * * * 1 2 * * * * * * * * * * * * * * * * 1 1 3 * * * * * * * * * * * * * * * * 1 4 * * * 1 * * * * * 1 1 5 * * * * * * * * * * * * * * * * 1 1 6 * * * * * * * 1 * 1 1 1 7 * * * * * * * * * * * * * * * * 1 8 * * * * * * * * * * * * * * * * 1 1 9 * * * 1 * * * * * 1 1 10 * * * 1 * * * * * 1 1 1 11 * * * * * * * * * * * * * * * * 1 1 12 * * * * * * * * * * * * * * * * 1 1 1 13 * * * * * * * * * * * * * * * * 1 1 1 14 * * * * * * * * * * * * * * * * 1 1 1 1 15 * * * * * * * * * * * * * * * * 1 16 * * * * * * * * * * * * * * * * 1 1 17 * * * * * * * * * * * * * * * * 1 1 18 * * * * * * * * * * * * * * * * 1 1 1 19 * * * * * * * * * * * * * * * * 1 1 20 * * * * * * * 1 * 1 1 1 21 * * 1 * * * * * * 1 1 1 22 * * * * * * * * * * * * * * * * 1 1 1 1 23 * * * * * * * * * * * * * * * * 1 1 24 * * * * * * * * * * * * * * * * 1 1 1 25 * * 1 * * * * * * 1 1 1 26 * * 1 * * * * * * 1 1 1 1 27 * * * * * * * * * * * * * * * * 1 1 1 28 * * * * * * * * * * * * * * * * 1 1 1 1 29 * * * * * * * * * * * * * * * * 1 1 1 1 30 * * * * * * * * * * * * * * * * 1 1 1 1 1 31 * * * * * * * * * * * * * * * * 1 32 * * * * * * * * * * * * * * * * 1 1 33 * * * * * * * * * * * * * * * * 1 1 34 * * * * * * * * * * * * * * * * 1 1 1 35 * * * * * * * * * * * * * * * * 1 1 36 * * * * * * * * * * * * * * * * 1 1 1 37 * 1 * * * * * * * 1 1 1 38 * 1 * * * * * * * 1 1 1 1 39 * * * * * * * * * * * * * * * * 1 1 40 * * * * * * * * * * * * * * * * 1 1 1 41 * 1 * * * * * * * 1 1 1 42 * 1 * * * * * * * 1 1 1 1 43 * * * * * * * * * * * * * * * * 1 1 1 44 * * * * * * * * * * * * * * * * 1 1 1 1 45 * * * * * * * * * * * * * * * * 1 1 1 1 46 * * * * * * * * * * * * * * * * 1 1 1 1 1 47 * * * * * * * * * * * * * * * * 1 1 48 * * * * * * * * * * * * * * * * 1 1 1 49 * * * * * * * * * * * * * * * * 1 1 1 50 * * * * * 1 * * * 1 1 1 1 51 * * * * * * * * * * * * * * * * 1 1 1 52 * * * * * * * * * * * * * * * * 1 1 1 1 53 * * * * 1 * * * * 1 1 1 1 54 * * * * 1 * * * * 1 1 1 1 1 55 * * * * * * * * * * * * * * * * 1 1 1 56 * * * * * * * * * * * * * * * * 1 1 1 1 57 * * * * 1 * * * * 1 1 1 1 58 * * * * 1 * * * * 1 1 1 1 1 59 * * * * * * * * * * * * * * * * 1 1 1 1 60 * * * * * * * * * * * * * * * * 1 1 1 1 1 61 * * * * * * * * * * * * * * * * 1 1 1 1 1 62 * * * * * * * * * * * * * * * * 1 1 1 1 1 1 63 * * * * * * * * * * * * * * * * 1 64 * * * * * * * * * * * * * * * * 1 1 65 * * * * * * * * * * * * * * * * 1 1 66 * * * * * * * * * * * * * * * * 1 1 1 67 * * * * * * * * * * * * * * * * 1 1 68 * * * * * * * * * * * * * * * * 1 1 1 69 1 * * * * * * * * 1 1 1 70 1 * * * * * * * * 1 1 1 1 71 * * * * * * * * * * * * * * * * 1 1 72 * * * * * * * * * * * * * * * * 1 1 1 73 1 * * * * * * * * 1 1 1 74 1 * * * * * * * * 1 1 1 1 75 * * * * * * * * * * * * * * * * 1 1 1 76 * * * * * * * * * * * * * * * * 1 1 1 1 77 * * * * * * * * * * * * * * * * 1 1 1 1 78 * * * * * * * * * * * * * * * * 1 1 1 1 1 79 * * * * * * * * * * * * * * * * 1 1 80 * * * * * * * * * * * * * * * * 1 1 1 81 * * * * * * * * * * * * * * * * 1 1 1 82 * * * * * * * * * * * * * * * * 1 1 1 1 83 * * * * * * * * * * * * * * * * 1 1 1 84 * * * * * * * * * * * * * * * * 1 1 1 1 85 * * * * 1 * * * * 1 1 1 1 86 * * * * 1 * * * * 1 1 1 1 1 87 * * * * * * * * * * * * * * * * 1 1 1 88 * * * * * * * * * * * * * * * * 1 1 1 1 89 * * * * 1 * * * * 1 1 1 1 90 * * * * 1 * * * * 1 1 1 1 1 91 * * * * * * * * * * * * * * * * 1 1 1 1 92 * * * * * * * * * * * * * * * * 1 1 1 1 1 93 * * * * * * * * * * * * * * * * 1 1 1 1 1 94 * * * * * * * * * * * * * * * * 1 1 1 1 1 1 95 * * * * * * * * * * * * * * * * 1 1 96 * * * * * * * * * * * * * * * * 1 1 1 97 * * * * * * * * * * * * * * * * 1 1 1 98 * * * * * * * * * * * * * * * * 1 1 1 1 99 * * * * * * * * * * * * * * * * 1 1 1 100 * * * * * * * * * * * * * * * * 1 1 1 1 101 * * * 1 * * * * * 1 1 1 1 102 * * * 1 * * * * * 1 1 1 1 1 103 * * * * * * * * * * * * * * * * 1 1 1 104 * * * * * * * * * * * * * * * * 1 1 1 1 105 * * * 1 * * * * * 1 1 1 1 106 * * * 1 * * * * * 1 1 1 1 1 107 * * * * * * * * * * * * * * * * 1 1 1 1 108 * * * * * * * * * * * * * * * * 1 1 1 1 1 109 * * * * * * * * * * * * * * * * 1 1 1 1 1 110 * * * * * * * * * * * * * * * * 1 1 1 1 1 1 111 * * * * * * * * * * * * * * * * 1 1 1 112 * * * * * * * * * * * * * * * * 1 1 1 1 113 * * * * * * * * * * * * * * * * 1 1 1 1 114 * * * * * * * * * * * * * * * * 1 1 1 1 1 115 * * * * * * * * * * * * * * * * 1 1 1 1 116 * * * * * * * * * * * * * * * * 1 1 1 1 1 117 * * * 1 * * * * * 1 1 1 1 1 118 * * * 1 * * * * * 1 1 1 1 1 1 119 * * * * * * * * * * * * * * * * 1 1 1 1 120 * * * * * * * * * * * * * * * * 1 1 1 1 1 121 * * * 1 * * * * * 1 1 1 1 1 122 * * * 1 * * * * * 1 1 1 1 1 1 123 * * * * * * * * * * * * * * * * 1 1 1 1 1 124 * * * * * * * * * * * * * * * * 1 1 1 1 1 1 125 * * * * * * * * * * * * * * * * 1 1 1 1 1 1 126 * * * * * * * * * * * * * * * * 1 1 1 1 1 1 1 127 * * * * * * * * * * * * * * * * 1 128 * * * * * * * * * * * * * * * * 1 1 129 * 1 * * * * * * * 1 1 130 * * * * * * * * * * * * * * * * 1 1 1 131 * * * * * * * * * * * * * * * * 1 1 132 * * * * * * * * * * * * * * * * 1 1 1 133 * * * * * * 1 * * 1 1 1 134 * 1 * * * * * * * 1 1 1 1 135 * * * * * * * * * * * * * * * * 1 1 136 * * * * * * 1 * * 1 1 1 137 * * * * * * * * * * * * * * * * 1 1 1 138 * 1 * * * * * * * 1 1 1 1 139 * * * * * * * * * * * * * * * * 1 1 1 140 * * * * * * * * * * * * * * * * 1 1 1 1 141 * * * * * * * * * * * * * * * * 1 1 1 1 142 * * * * * * * * * * * * * * * * 1 1 1 1 1 143 * * * * * * * * * * * * * * * * 1 1 144 * * * * * * * * * * * * * * * * 1 1 1 145 * * * * * * * * * * * * * * * * 1 1 1 146 * * * * * * * * * * * * * * * * 1 1 1 1 147 * * * * * * * * * * * * * * * * 1 1 1 148 * * * * * * * * * * * * * * * * 1 1 1 1 149 * * * * 1 * * * * 1 1 1 1 150 * * * * 1 * * * * 1 1 1 1 1 151 * * * * * * * * * * * * * * * * 1 1 1 152 * * * * 1 * * * * 1 1 1 1 153 * * * * * * * * 1 1 1 1 1 154 * * * * * * * * * * * * * * * * 1 1 1 1 1 155 * * * * * * * * * * * * * * * * 1 1 1 1 156 * * * * * * * * * * * * * * * * 1 1 1 1 1 157 * * * * * * * * * * * * * * * * 1 1 1 1 1 158 * * * * * * * * * * * * * * * * 1 1 1 1 1 1 159 * * * * * * * * * * * * * * * * 1 1 160 * * * * * * * * * * * * * * * * 1 1 1 161 * * * * * * * * * * * * * * * * 1 1 1 162 * * * * * * * * * * * * * * * * 1 1 1 1 163 * * * * * * * * * * * * * * * * 1 1 1 164 * * * * * * * * * * * * * * * * 1 1 1 1 165 * * * 1 * * * * * 1 1 1 1 166 * * * 1 * * * * * 1 1 1 1 1 167 * * * * * * * * * * * * * * * * 1 1 1 168 * * * * * * * * * * * * * * * * 1 1 1 1 169 * * * 1 * * * * * 1 1 1 1 170 * * * 1 * * * * * 1 1 1 1 1 171 * * * * * * * * * * * * * * * * 1 1 1 1 172 * * * * * * * * * * * * * * * * 1 1 1 1 1 173 * * * * * * * * * * * * * * * * 1 1 1 1 1 174 * * * * * * * * * * * * * * * * 1 1 1 1 1 1 175 * * * * * * * * * * * * * * * * 1 1 1 176 * * * * * * * * * * * * * * * * 1 1 1 1 177 * * * * * * * * * * * * * * * * 1 1 1 1 178 * 1 * * * * * * * 1 1 1 1 1 179 * * * * * * * * * * * * * * * * 1 1 1 1 180 * * * * * * * * * * * * * * * * 1 1 1 1 1 181 * * * 1 * * * * * 1 1 1 1 1 182 * * * 1 * * * * * 1 1 1 1 1 1 183 * * * * * * * * * * * * * * * * 1 1 1 1 184 * * * * * * * * * * * * * * * * 1 1 1 1 1 185 * * * 1 * * * * * 1 1 1 1 1 186 * * * * * 1 * * * 1 1 1 1 1 1 187 * * * * * * * * * * * * * * * * 1 1 1 1 1 188 * * * * * * * * * * * * * * * * 1 1 1 1 1 1 189 * * * * * * * * * * * * * * * * 1 1 1 1 1 1 190 * * * * * * * * * * * * * * * * 1 1 1 1 1 1 1 191 * * * * * * * * * * * * * * * * 1 1 192 * * * * * * * * * * * * * * * * 1 1 1 193 * * * * * * * * * * * * * * * * 1 1 1 194 * * * * * * * * * * * * * * * * 1 1 1 1 195 * * * * * * * * * * * * * * * * 1 1 1 196 * * * * * * * * * * * * * * * * 1 1 1 1 197 * * * 1 * * * * * 1 1 1 1 198 * * * 1 * * * * * 1 1 1 1 1 199 * * * * * * * * * * * * * * * * 1 1 1 200 * * * * * * * * * * * * * * * * 1 1 1 1 201 * * * 1 * * * * * 1 1 1 1 202 * * * 1 * * * * * 1 1 1 1 1 203 * * * * * * * * * * * * * * * * 1 1 1 1 204 * * * * * * * * * * * * * * * * 1 1 1 1 1 205 * * * * * * * * * * * * * * * * 1 1 1 1 1 206 * * * * * * * * * * * * * * * * 1 1 1 1 1 1 207 * * * * * * * * * * * * * * * * 1 1 1 208 * * * * * * * * * * * * * * * * 1 1 1 1 209 * * * * * * * * * * * * * * * * 1 1 1 1 210 * * * * * * * * * * * * * * * * 1 1 1 1 1 211 * * * * * * * * * * * * * * * * 1 1 1 1 212 * * * * * * * * * * * * * * * * 1 1 1 1 1 213 * * 1 * * * * * * 1 1 1 1 1 214 * * 1 * * * * * * 1 1 1 1 1 1 215 * * * * * * * * * * * * * * * * 1 1 1 1 216 * * * * * * * * * * * * * * * * 1 1 1 1 1 217 * * 1 * * * * * * 1 1 1 1 1 218 * * 1 * * * * * * 1 1 1 1 1 1 219 * * * * * * * * * * * * * * * * 1 1 1 1 1 220 * * * * * * * * * * * * * * * * 1 1 1 1 1 1 221 * * * * * * * * * * * * * * * * 1 1 1 1 1 1 222 * * * * * * * * * * * * * * * * 1 1 1 1 1 1 1 223 * * * * * * * * * * * * * * * * 1 1 1 224 * * * * * * * * * * * * * * * * 1 1 1 1 225 * * * * * * * * * * * * * * * * 1 1 1 1 226 * * * * * * * * * * * * * * * * 1 1 1 1 1 227 * * * * * * * * * * * * * * * * 1 1 1 1 228 * * * * * * * * * * * * * * * * 1 1 1 1 1 229 * * 1 * * * * * * 1 1 1 1 1 230 * * 1 * * * * * * 1 1 1 1 1 1 231 * * * * * * * * * * * * * * * * 1 1 1 1 232 * * * * * * * * * * * * * * * * 1 1 1 1 1 233 * * 1 * * * * * * 1 1 1 1 1 234 * * 1 * * * * * * 1 1 1 1 1 1 235 * * * * * * * * * * * * * * * * 1 1 1 1 1 236 * * * * * * * * * * * * * * * * 1 1 1 1 1 1 237 * * * * * * * * * * * * * * * * 1 1 1 1 1 1 238 * * * * * * * * * * * * * * * * 1 1 1 1 1 1 1 239 * * * * * * * * * * * * * * * * 1 1 1 1 240 * * * * * * * * * * * * * * * * 1 1 1 1 1 241 * * * * * * * * * * * * * * * * 1 1 1 1 1 242 * * * * * * * * * * * * * * * * 1 1 1 1 1 1 243 * * * * * * * * * * * * * * * * 1 1 1 1 1 244 * * * * * * * * * * * * * * * * 1 1 1 1 1 1 245 * * * * 1 * * * * 1 1 1 1 1 1 246 * * * * 1 * * * * 1 1 1 1 1 1 1 247 * * * * * * * * * * * * * * * * 1 1 1 1 1 248 * * * * * * * * * * * * * * * * 1 1 1 1 1 1 249 * * * * 1 * * * * 1 1 1 1 1 1 250 * * * * 1 * * * * 1 1 1 1 1 1 1 251 * * * * * * * * * * * * * * * * 1 1 1 1 1 1 252 * * * * * * * * * * * * * * * * 1 1 1 1 1 1 1 253 * * * * * * * * * * * * * * * * 1 1 1 1 1 1 1 254 * * * * * * * * * * * * * * * * 1 1 1 1 1 1 1 1 255 * * * * * * * * * * * * * * * *