Реферат: Проектирование манипулятора

--PAGE_BREAK--Рис. 1 Кинематическая схема манипулятора

<img width=«688» height=«1025» src=«ref-1_121887357-6606.coolpic» v:shapes="_x0000_s1137 _x0000_s1138 _x0000_s1139 _x0000_s1140 _x0000_s1141 _x0000_s1142 _x0000_s1143 _x0000_s1144 _x0000_s1145 _x0000_s1146 _x0000_s1147 _x0000_s1148 _x0000_s1149 _x0000_s1150">
2. Описание последовательности движений звеньев манипулятора
1.     В исходном состоянии рабочий орган манипулятора находится в первой точке позиционирования, в начале системы координат. Ни одно из звеньев не совершало движения.

2.     Звено один совершает перемещение, в результате чего рабочий орган перемещается из точки один в точку два.

3.     Второе звено совершает перемещение, в результате чего рабочий орган поворачивается на 180°и подходит к точке три.

4.     Звено один совершает перемещение, при этом рабочий орган перемещается в точку четыре.

5.     Второе звено совершает перемещение, в следствии чего, рабочий орган поворачивается на 180°и возвращается в точку один.
<img width=«688» height=«1025» src=«ref-1_121893963-6606.coolpic» v:shapes="_x0000_s1151 _x0000_s1152 _x0000_s1153 _x0000_s1154 _x0000_s1155 _x0000_s1156 _x0000_s1157 _x0000_s1158 _x0000_s1159 _x0000_s1160 _x0000_s1161 _x0000_s1162 _x0000_s1163 _x0000_s1164">
3. Форма, размеры и расположение рабочей зоны
Для определения параметров рабочей зоны необходимо рассчитать геометрические размеры манипулятора.

Следовательно, необходимо определить размеры цилиндра поступательного перемещения, а также размеры цилиндра вращательного перемещения.

<img width=«336» height=«148» src=«ref-1_121900569-591.coolpic» v:shapes="_x0000_s1165">
Сначала определим размеры цилиндра поступательного перемещения:
Рис.2 Цилиндр поступательной подвижности


Определим длину цилиндра Lпо формуле:

<img width=«85» height=«27» src=«ref-1_121901160-264.coolpic» v:shapes="_x0000_i1027">, где

Н – заданное поступательное перемещение

1,1 – взято из конструктивных соображений

<img width=«139» height=«30» src=«ref-1_121901424-309.coolpic» v:shapes="_x0000_i1028">

Определим диаметр цилиндра Dпо формуле:

<img width=«107» height=«27» src=«ref-1_121901733-277.coolpic» v:shapes="_x0000_i1029">
<img width=«160» height=«29» src=«ref-1_121902010-364.coolpic» v:shapes="_x0000_i1030">
<img width=«688» height=«1025» src=«ref-1_121902374-6604.coolpic» v:shapes="_x0000_s1166 _x0000_s1167 _x0000_s1168 _x0000_s1169 _x0000_s1170 _x0000_s1171 _x0000_s1172 _x0000_s1173 _x0000_s1174 _x0000_s1175 _x0000_s1176 _x0000_s1177 _x0000_s1178 _x0000_s1179">
<img width=«336» height=«163» src=«ref-1_121908978-11109.coolpic» v:shapes="_x0000_s1180">
Определим размеры цилиндра вращательных подвижностей:
    продолжение
--PAGE_BREAK--